I2C Color Sensor S11059 02DT

他力本願C言語シリーズ、カラーセンサ

CPU = PIC16F886

LCD = AQM1602XA　スレーブアドレス　0x7C(W)  READ不可

カラーセンサ = S-5851A  スレーブアドレス　0x90(W)  0x91(R)

以前の記事で製作したものはアセンブラでしたので今回はC言語での制御です

正直言うとアセンブラの方が楽で確実でした、なにせど素人プログラムなので

C言語で制御すると文字化けが止まりません、5桁書くと6桁表示されて最後の

数字が6桁目にコピーされる、や、ちょっと長い文字列を書くと全部文字化け

するなど悪戦苦闘しました、結果的に出来た物は R / G / B / IR の表示が出来ず

得られたデータの羅列と成っています。

勉強に成ったのは1バイトが二個のデータをどうやって1つの固まりにするのか

全く概念が掴めなかったのですが、何の事は無い、上位バイトを八回左シフト

して下位バイトとの論理和にすれば良いんですね、まぁその程度なんですよ

だからど素人なのです。

動画の数字ですが・・・・

RED     GREEN

BLUE   IR

・・・・という並びに成っています。

ソースファイルです、相変わらず他のデバイスの関数がありまして何でもアリ

のプログラムです、そういうゴミは消せば良いのですが何でLCDが文字化けを

起こすのか未だに原因不明です、うーーん、気持ちがスッキリしない・・・

/*
 * File:   main.c
 * Author: maru
 * I2C_Color Sensor_S11059-02DT_v000
 * Created on 2019/01/22(火)
 * 
 */

//******************************************************************************
//コンフィギュレーション
//　CONFIG1　MPLAB XIDEの　Production -> Set Configration bits で設定してもこのプログラムでの宣言が優先される
//#pragma config FOSC = INTRC_NOCLKOUT //RA6 = I/O          //デフォルトではRA6 = fosc/4 output
// CONFIG1
#pragma config FOSC = INTRC_NOCLKOUT// Oscillator Selection bits (INTOSCIO oscillator: I/O function on RA6/OSC2/CLKOUT pin, I/O function on RA7/OSC1/CLKIN)
#pragma config WDTE = OFF       // Watchdog Timer Enable bit (WDT disabled and can be enabled by SWDTEN bit of the WDTCON register)
#pragma config PWRTE = ON      // Power-up Timer Enable bit (PWRT disabled)
#pragma config MCLRE = ON       // RE3/MCLR pin function select bit (RE3/MCLR pin function is MCLR)電源オン時、要リセット、しないとBootしない
#pragma config CP = OFF         // Code Protection bit (Program memory code protection is disabled)
#pragma config CPD = OFF        // Data Code Protection bit (Data memory code protection is disabled)
#pragma config BOREN = ON       // Brown Out Reset Selection bits (BOR enabled)
#pragma config IESO = ON       // Internal External Switchover bit (Internal/External Switchover mode is disabled)
#pragma config FCMEN = OFF      // Fail-Safe Clock Monitor Enabled bit (Fail-Safe Clock Monitor is disabled)
#pragma config LVP = ON         // Low Voltage Programming Enable bit (RB3/PGM pin has PGM function, low voltage programming enabled)

// CONFIG2
#pragma config BOR4V = BOR40V   // Brown-out Reset Selection bit (Brown-out Reset set to 4.0V)
#pragma config WRT = OFF        // Flash Program Memory Self Write Enable bits (Write protection off)

// #pragma config statements should precede project file includes.
// Use project enums instead of #define for ON and OFF.

//******************************************************************************
//コンパイラ
#include 
#include 
#include 
#include 
//******************************************************************************
//外部自作ファイル



//******************************************************************************
//マクロ
#define _XTAL_FREQ 8000000      //PIC16F886はINTOSC時最高8MHzまでしか出ない下のOSCCON = 0x70;と矛盾しては成らない
#define LCD_ADD 0x7C            //LCDスレーブアドレス W
#define S5851A_ADR 0x90         //温度センサースレーブアドレス W
#define PCF8574AN_ADR 0x70      //Extentioned IO スレーブアドレス　W
#define PCF8574AN_ADR_R 0x73      //Extentioned IO スレーブアドレス　W
#define ToHome 0b00000010
#define shiftLeft 0b00011000
#define shiftRight 0b00011100
#define clear 0b00000001
//--------------------------

//******************************************************************************
static unsigned char I2C_rcv();
static void I2C_nacksnd();
static unsigned char I2C_ackchk();

char moji[] = " ";
char moji2[] = "Celsius ";
char moji3[] = "Thermal S-5851A SII"; //この文字列を長くするとカウントアップがバグる、原因不明
char moji4[] = "      "; //空白を書く、前の文字が残って邪魔をするから
char moji5[] = "."; //
char moji6[] = "C";

char moji10[] = "0000"; //温度計少数以下
char moji11[] = "0625"; //温度計少数以下
char moji12[] = "1250"; //温度計少数以下
char moji13[] = "1875"; //温度計少数以下
char moji14[] = "2500"; //温度計少数以下

char moji15[] = "3125"; //温度計少数以下
char moji16[] = "3750"; //温度計少数以下
char moji17[] = "4375"; //温度計少数以下
char moji18[] = "5000"; //温度計少数以下
char moji19[] = "5625"; //温度計少数以下

char moji20[] = "6250"; //温度計少数以下
char moji21[] = "6875"; //温度計少数以下
char moji22[] = "7500"; //温度計少数以下
char moji23[] = "8125"; //温度計少数以下
char moji24[] = "8750"; //温度計少数以下
char moji25[] = "9375"; //温度計少数以下

char moji30[] = "EEPROM bank="; //EEPROM
char moji31[] = "W="; //EEPROM
char moji32[] = "R="; //EEPROM

unsigned char k; // k = PCF8574ANから読み込んだデータ、char型　保存できる値は-127?127  //unsigned char型　保存できる値は　0-255です
unsigned char k2; // k2 = MCP23017から読み込んだデータ、char型　保存できる値は-127?127  //unsigned char型　保存できる値は　0-255です
unsigned char k3; // k3 = 温度センサーから読み込んだデータ、MSB  char型　保存できる値は-127?127  //unsigned char型　保存できる値は　0-255です
unsigned char k4; // k4 = 温度センサーから読み込んだデータ、LSB  但し上位4bitのみ、下位4bitはゼロ、char型　保存できる値は-127?127  //unsigned char型　保存できる値は　0-255です
unsigned char k5;
unsigned char LED;

//---------------------------------
//for EEPROM
int HADR; //EEPROM High address
int LADR; //EEPROM Low address
int ROMDATA_W; //EEPROM write data
int ROMDATA_R; //EEPROM read data

//---------------------------------
//for cplor sensor S11059-02DT
int RGB_R_MSB; //RGB
int RGB_R_LSB; //RGB
int RGB_G_MSB; //RGB
int RGB_G_LSB; //RGB
int RGB_B_MSB; //RGB
int RGB_B_LSB; //RGB
int IR_MSB; //IR
int IR_LSB; //IR
int RGB_R; //RED
int RGB_G; //GREEN
int RGB_B; //BLUE
int IR; //Infra red

//******************************************************************************

void TRIGGER() {
    PORTAbits.RA0 = 1; //for debug オシロスコープ・トリガ用　PORTA-RA0
    __delay_us(10);
    PORTAbits.RA0 = 0;
}
//-------------------------------

void I2C_Master_Init(const unsigned long c) {
    SSPCON = 0b00101000; //RC3/SCK/SCL  RC4/SDI/SDA として使用宣言
    SSPCON2 = 0;
    SSPADD = (_XTAL_FREQ / (4 * c)) - 1;
    SSPSTAT = 0b00000000; // 標準速度モードに設定する(100kHz)
}
//-------------------------------   

void I2C_Init() {
    SSPCON = 0x28; //RC3/SCK/SCL  RC4/SDI/SDA として使用宣言
    SMP = 1;
    CKE = 0;
    SSPADD = 0x13; //
}
//-------------------------------

void I2C_Master_Wait() {
    while ((SSPSTAT & 0x04) || (SSPCON2 & 0x1F));
}
//-------------------------------

void I2C_Master_Start() {
    I2C_Master_Wait();
    SEN = 1;
}
//-------------------------------

void I2C_Master_RepeatedStart() {
    I2C_Master_Wait();
    RSEN = 1;
}
//-------------------------------
//    void I2C_Master_Stop()
//    {
//      I2C_Master_Wait();
//      PEN = 1;
//    }

// ストップコンディション生成 ↑代替　maru

void I2C_Master_Stop() {

    // SSP1CON2レジスタのPENビットを1に設定すると
    // ストップコンディションが生成される
    // 発行が完了するとSSP1IFが1になるのでwhile文で待つ
    SSPIF = 0;
    SSPCON2bits.PEN = 1;
    while (SSPIF == 0) {
    }
    SSPIF = 0;

    return;
}
//-------------------------------    

//    void I2C_Master_Write(unsigned d)
//    {
//      I2C_Master_Wait();
//      SSPBUF = d;
//    }

//代替↑

void I2C_Master_Write(unsigned d)
// SSP1BUFに送信したいデータをセットすると、そのデータが送信される
// 発行が完了するとSSP1IFが1になるのでwhile文で待つ
// ACK 待ちは無い、https://tool-lab.com/make/pic-practice-40/
{
    I2C_Master_Wait(); //これが無いと全く出鱈目に成る　
    __delay_us(10); //add maru 20190125 18:15
    SSPIF = 0;
    SSPBUF = d;
    while (SSPIF == 0) {
    }
    SSPIF = 0;
    
    //   return;
}
//-------------------------------
// I2C ACK check

static unsigned char I2C_ackchk() {
    unsigned char i2c_data;

    if (ACKSTAT) {
        i2c_data = 0xFF;
    } else {
        i2c_data = 0x00;
    }

    return (i2c_data);
}
//-------------------------------
// I2C Recive 
//static unsigned char I2C_rcv() {
//	SSPIF = 0;
//	RCEN = 1;
//	while (RCEN) {}

//	return(SSPBUF);
//}

static unsigned char I2C_rcv() {
    SSPIF = 0;
    SSPCON2bits.RCEN = 1;
    while (SSPIF == 0) {
    }
    SSPIF = 0;

    return SSPBUF;
}
//-------------------------------
// I2C NACK send 
//static void I2C_nacksnd() {
//	ACKDT = 1;
//	ACKEN = 1;
//	while (ACKEN) {}

//	return;
//}
//-------------------------------

static void I2C_nacksnd() {
    // ACKDTにNACKをセット(負論理なので1を設定)
    SSPCON2bits.ACKDT = 1;
    // NACK信号生成
    SSPCON2bits.ACKEN = 1;
    while (SSPCON2bits.ACKEN) {
    }
    return;
}
//-------------------------------

static void I2C_acksnd() {
    // ACKDTにACKをセット
    SSPCON2bits.ACKDT = 0;
    // NACK信号生成
    SSPCON2bits.ACKEN = 1;
    while (SSPCON2bits.ACKEN) {
    }
    return;
}
//-------------------------------

void writeData(char t_data) {
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(LCD_ADD); //0x7C　スレーブアドレス
    I2C_Master_Write(0x40); //0x40  キャラクタを書くよって宣言
    I2C_Master_Write(t_data); //キャラクタの送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}
//-------------------------------

void writeCommand(char t_command) {
    I2C_Master_Start();
    I2C_Master_Write(LCD_ADD);
    I2C_Master_Write(0x00);
    I2C_Master_Write(t_command);
    I2C_Master_Stop();
    __delay_ms(10);
}
//-------------------------------

void PICinit() {
    OSCCON = 0x70; //0x70=8MHz　PIC16F886はINTOSC時最高8MHzまでしか出ない上の#define _XTAL_FREQ 8000000;と矛盾しては成らない
    ANSEL = 0b00000000;
    ANSELH = 0b00000000;
    TRISA = 0b00000000;
    TRISB = 0b00000000;
    TRISC = 0b00011000;
    PORTA = 0b00000000; //2進数で書いた場合
    PORTB = 0x00; //16進数で書いた場合
}
//******************************************************************************

void LCD_Init() { //LCDの初期化、秋月のマニュアル通り
    //TRIGGER();                //for debug オシロスコープ・トリガ用　PORTA-RA0  
    I2C_Master_Init(100000);
    __delay_ms(400);
    //TRIGGER();                //for debug オシロスコープ・トリガ用　PORTA-RA0
    writeCommand(0x38); //このプロトコルは　S 0x7C 0x00 0x38 A P と成っているから下のプロトコルも全部一個ずつ送信している
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x39);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x14);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x73);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x52);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x6C);
    __delay_ms(250);
    writeCommand(0x38);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x01);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x0C);
    __delay_ms(20);
}
//-------------------------------

void LCD_str2(char *c) { //LCDに配列の文字を表示
    unsigned char i, wk;
    for (i = 0; i < 5; i++) {
        wk = c[i];
        //__delay_us(30);
        if (wk == 0x00) {
            break;
        }
        writeData(wk);

    }
}

void LCD_str(char *c) { //LCDに配列の文字を表示
    unsigned char i, wk;
    for (i = 0;; i++) {
        wk = c[i];
        if (wk == 0x00) {
            break;
        }
        writeData(wk);
    }
}
//******************************************************************************    
//S5851A_ADR 温度センサー部分

void S5851A_W(char t_data) {
    I2C_Master_Init(100000);
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(S5851A_ADR); //スレーブアドレス
    I2C_Master_Write(0x01); //
    I2C_Master_Write(t_data); //キャラクタの送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}
//******************************************************************************    
//PCF8574AN Extentioned IO 部分

void PCF8574AN_W() { //PCF8574AN Extentioned IO WRITE
    I2C_Master_Init(100000);
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(PCF8574AN_ADR); //スレーブアドレス
    I2C_Master_Write(0xAA); //データ送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}

void PCF8574AN_W2(char LED) { //PCF8574AN Extentioned IO WRITE
    I2C_Master_Init(100000);
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(PCF8574AN_ADR); //スレーブアドレス
    I2C_Master_Write(LED); //データ送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}

void PCF8574AN_R() { //PCF8574AN Extentioned IO READ
    //    I2C_Master_Init(100000);              //これだと遅い
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(PCF8574AN_ADR_R); //スレーブアドレス read
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    k = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    //    I2C_rcv(k);                           //この文法では読めない
    //    PORTA = (k);                          //ここに入れるのもOK
    I2C_nacksnd(); //NACk送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}
//******************************************************************************
// MCP23017 16bit IO 部分
int GPA_LED;
int GPB_IN_DATA;

void MCP23017_GPA_INIT() {
    //MCP23017_GPAイニシャライズ
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x40); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x00); //レジスタ・ナンバー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x00); //全入力設定 write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void MCP23017_GPB_INIT() {
    //MCP23017_GPイニシャライズ 
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x40); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x01); //レジスタ・ナンバー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0xFF); //全出力設定 write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void MCP23017_GPA_OUT(GPA_LED) {
    //MCP23017_GPAにデータ出力させる、Lチカ 
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x40); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x14); //レジスタ・ナンバー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(GPA_LED); //LED表示 write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void MCP23017_GPB_IN() {
    //MCP23017_GPBのデータを読み込む、ディップスイッチ8bit 
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x40); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x13); //レジスタ・ナンバー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_RepeatedStart(); //SR = RepeatedStart
    I2C_Master_Write(0x41); //スレーブアドレス READ
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk();
    k2 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する = k2
    I2C_nacksnd(); //NACk送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);

}

//******************************************************************************
//I2C 温度センサー　SII S-5851A 部分

void s5851a_init() //温度センサー初期化
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x90); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Write(0x01); //コンフィギュレーション・レジスタ
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x00); //常温設定
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void s5851a_me1() //温度測定一回目のみ、二回目からはカレントリードと云う簡略化したプロトコルで良い
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x90); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Write(0x00); //ダミー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_RepeatedStart(); //リスタート
    I2C_Master_Write(0x91); //スレーブアドレス Read
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    k3 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するMSB
    I2C_acksnd(); //ACK送信
    k4 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するLSB 但し上位4bitのみ下位4bitはゼロ
    I2C_nacksnd(); //NACK送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void s5851a_me2() //温度測定一回目のみ、二回目からはカレントリードと云う簡略化したプロトコルで良い
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x91); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    k3 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するMSB
    I2C_acksnd(); //ACK送信
    k4 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するLSB 但し上位4bitのみ下位4bitはゼロ
    I2C_nacksnd(); //NACK送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void hairetsu() {
    if (k4 == 0) {
        LCD_str(moji10);
    } else if (k4 == 1) {
        LCD_str(moji11);
    } else if (k4 == 2) {
        LCD_str(moji12);
    } else if (k4 == 3) {
        LCD_str(moji13);
    } else if (k4 == 4) {
        LCD_str(moji14);

    } else if (k4 == 5) {
        LCD_str(moji15);
    } else if (k4 == 6) {
        LCD_str(moji16);
    } else if (k4 == 7) {
        LCD_str(moji17);
    } else if (k4 == 8) {
        LCD_str(moji18);
    } else if (k4 == 9) {
        LCD_str(moji19);

    } else if (k4 == 0x0A) {
        LCD_str(moji20);
    } else if (k4 == 0x0B) {
        LCD_str(moji21);
    } else if (k4 == 0x0C) {
        LCD_str(moji22);
    } else if (k4 == 0x0D) {
        LCD_str(moji23);
    } else if (k4 == 0x0E) {
        LCD_str(moji24);
    } else if (k4 == 0x0F) {
        LCD_str(moji25);
    }
    return;
}
//******************************************************************************
//I2C EEPROM 24LC64 部分  

void EEPROM_W() //EEPROM 1 byte write routin　2019/01/22
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0xA0); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Write(HADR); //EEPROM High address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(LADR); //EEPROM Low address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Write(ROMDATA_W); //EEPROM Low address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void EEPROM_R() //温度測定一回目のみ、二回目からはカレントリードと云う簡略化したプロトコルで良い
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0xA0); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(HADR); //EEPROM High address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(LADR); //EEPROM Low address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_RepeatedStart(); //リスタート
    I2C_Master_Write(0xA1); //スレーブアドレス Read
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    ROMDATA_R = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するMSB
    I2C_nacksnd(); //NACK送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

//******************************************************************************
//I2C color srnsor S11059-02DT 部分

void COLOR_S() //I2C color srnsor S11059-02DT読み出し、イニシャライズは無い
{
    //TRIGGER();

    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション

    I2C_Master_Write(0x54); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x00); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x89); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_RepeatedStart(); //リスタート

    I2C_Master_Write(0x54); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x00); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x09); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    __delay_ms(10);
    //TRIGGER();

    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション

    I2C_Master_Write(0x54); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x03); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_RepeatedStart(); //リスタート

    I2C_Master_Write(0x55); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    RGB_R_MSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_R_LSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_G_MSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_G_LSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_B_MSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_B_LSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    IR_MSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    IR_LSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する

    I2C_nacksnd(); //NACK送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

//******************************************************************************

int main(void) {
    PICinit(); //PICを初期化
    //-----------
    I2C_Init(); //これだと速い
    //-----------
    LCD_Init(); //LCD初期化
    __delay_ms(2);
    //-----------
    writeCommand(0x01); //画面をクリア
    __delay_ms(10);
    writeCommand(0x02); //ホームへカーソル移動
    __delay_ms(2); // LCD側の処理待ち、LCDは全く読み込めないので見込み時間

    //-------------------------------
    /*
        writeCommand(0x85); //2列目へ移動
        LCD_str2(moji32);
        writeCommand(0x8D); //2列目へ移動
        LCD_str2(moji32);
        writeCommand(0x85 + 0x40); //2列目へ移動
        LCD_str2(moji32);
        writeCommand(0x8D + 0x40); //2列目へ移動
        LCD_str2(moji32);
        __delay_ms(10);
     */
    //-------------------------------
    while (1) //Loop
    {

        COLOR_S(); //I2C color srnsor S11059-02DT読み出し
        //-------------------------------
        RGB_R_MSB = RGB_R_MSB << 8; //shift 8bit to left
        RGB_R = RGB_R_MSB | RGB_R_LSB; // make 2 byte

        RGB_G_MSB = RGB_G_MSB << 8; //shift 8bit to left
        RGB_G = RGB_G_MSB | RGB_G_LSB; // make 2 byte

        RGB_B_MSB = RGB_B_MSB << 8; //shift 8bit to left
        RGB_B = RGB_B_MSB | RGB_B_LSB; // make 2 byte

        IR_MSB = IR_MSB << 8; //shift 8bit to left
        IR = IR_MSB | IR_LSB; // make 2 byte

        writeCommand(0x80); //1列目へ移動
        __delay_ms(10);
        sprintf(moji, "%05d", RGB_R); //左寄せしない5桁
        LCD_str2(moji);
        __delay_ms(10);

        writeCommand(0x88); //1列目へ移動
        __delay_ms(10);
        sprintf(moji, "%05d", RGB_G); //左寄せしない5桁
        LCD_str2(moji);
        __delay_ms(10);

        writeCommand(0x80 + 0x40); //2列目へ移動
        __delay_ms(10);
        sprintf(moji, "%05d", RGB_B); //左寄せしない5桁
        LCD_str2(moji);
        __delay_ms(10);

        writeCommand(0x88 + 0x40); //2列目へ移動
        __delay_ms(10);
        sprintf(moji, "%05d", IR); //左寄せしない5桁
        TRIGGER();
        LCD_str2(moji);
        __delay_ms(3);

        //------------------------------- 
        __delay_ms(333);

    }
    return 0; //Loop
    //-------------------------------
}

-----------------------------------------------------------------

追記　2019/02/07(木)

前作のLCD文字化け問題を改善するためまた余所から

関数を拾ってきました、部分的に書き直して文字化け

が消えました。

ゼロサプレスですが前作はゼロ埋めして表示しましたが

今回は桁数が変化するとLCDの表示が残ってしまう事で

例えば12345と表示した後に12と表示しても前の345が

残る事で結果的に12345と何も変わらないのでは話に

成らないですよね、なので　"            " という感じで

スペースを書いて事実上画面の部分的クリアを行って

上書きしています、なので表示が若干ぎごちなく感じます。

参考にしたのは　趣味を楽しむ Enjoy your hobby　さんです

他にも LCD イニシャライズもI2C連続書き込みとし、前作の

ブロック毎の書き込みをやめました、最速の方法です。

ソースファイル、相変わらず他のデバイスの関数だらけです

ど素人なので動作も含め責任も権利も放棄致します。

/*
 * File:   main.c
 * Author: maru
 * I2C_Color Sensor_S11059-02DT_v001
 * Created on 2019/02/07(木)
 * 
 */

//******************************************************************************
//コンフィギュレーション
//　CONFIG1　MPLAB XIDEの　Production -> Set Configration bits で設定してもこのプログラムでの宣言が優先される
//#pragma config FOSC = INTRC_NOCLKOUT //RA6 = I/O          //デフォルトではRA6 = fosc/4 output
// CONFIG1
#pragma config FOSC = INTRC_NOCLKOUT// Oscillator Selection bits (INTOSCIO oscillator: I/O function on RA6/OSC2/CLKOUT pin, I/O function on RA7/OSC1/CLKIN)
#pragma config WDTE = OFF       // Watchdog Timer Enable bit (WDT disabled and can be enabled by SWDTEN bit of the WDTCON register)
#pragma config PWRTE = ON      // Power-up Timer Enable bit (PWRT disabled)
#pragma config MCLRE = ON       // RE3/MCLR pin function select bit (RE3/MCLR pin function is MCLR)電源オン時、要リセット、しないとBootしない
#pragma config CP = OFF         // Code Protection bit (Program memory code protection is disabled)
#pragma config CPD = OFF        // Data Code Protection bit (Data memory code protection is disabled)
#pragma config BOREN = ON       // Brown Out Reset Selection bits (BOR enabled)
#pragma config IESO = ON       // Internal External Switchover bit (Internal/External Switchover mode is disabled)
#pragma config FCMEN = OFF      // Fail-Safe Clock Monitor Enabled bit (Fail-Safe Clock Monitor is disabled)
#pragma config LVP = ON         // Low Voltage Programming Enable bit (RB3/PGM pin has PGM function, low voltage programming enabled)

// CONFIG2
#pragma config BOR4V = BOR40V   // Brown-out Reset Selection bit (Brown-out Reset set to 4.0V)
#pragma config WRT = OFF        // Flash Program Memory Self Write Enable bits (Write protection off)

// #pragma config statements should precede project file includes.
// Use project enums instead of #define for ON and OFF.

//******************************************************************************
//コンパイラ
#include 
#include 
#include 
#include 
//******************************************************************************
//外部自作ファイル



//******************************************************************************
//マクロ
#define _XTAL_FREQ 8000000      //PIC16F886はINTOSC時最高8MHzまでしか出ない下のOSCCON = 0x70;と矛盾しては成らない
#define LCD_ADD 0x7C            //LCDスレーブアドレス W
#define S5851A_ADR 0x90         //温度センサースレーブアドレス W
#define PCF8574AN_ADR 0x70      //Extentioned IO スレーブアドレス　W
#define PCF8574AN_ADR_R 0x73      //Extentioned IO スレーブアドレス　W
#define ToHome 0b00000010
#define shiftLeft 0b00011000
#define shiftRight 0b00011100
#define clear 0b00000001
//--------------------------

//******************************************************************************
static unsigned char I2C_rcv();
static void I2C_nacksnd();
static unsigned char I2C_ackchk();

char moji[] = " ";
char moji2[] = "Celsius ";
char moji3[] = "Thermal S-5851A SII"; //この文字列を長くするとカウントアップがバグる、原因不明
char moji4[] = "      "; //空白を書く、前の文字が残って邪魔をするから
char moji5[] = "."; //
char moji6[] = "C";

char moji10[] = "0000"; //温度計少数以下
char moji11[] = "0625"; //温度計少数以下
char moji12[] = "1250"; //温度計少数以下
char moji13[] = "1875"; //温度計少数以下
char moji14[] = "2500"; //温度計少数以下

char moji15[] = "3125"; //温度計少数以下
char moji16[] = "3750"; //温度計少数以下
char moji17[] = "4375"; //温度計少数以下
char moji18[] = "5000"; //温度計少数以下
char moji19[] = "5625"; //温度計少数以下

char moji20[] = "6250"; //温度計少数以下
char moji21[] = "6875"; //温度計少数以下
char moji22[] = "7500"; //温度計少数以下
char moji23[] = "8125"; //温度計少数以下
char moji24[] = "8750"; //温度計少数以下
char moji25[] = "9375"; //温度計少数以下

char moji30[] = "EEPROM bank="; //EEPROM
char moji31[] = "W="; //EEPROM
char moji32[] = "R="; //EEPROM

unsigned char k; // k = PCF8574ANから読み込んだデータ、char型　保存できる値は-127?127  //unsigned char型　保存できる値は　0-255です
unsigned char k2; // k2 = MCP23017から読み込んだデータ、char型　保存できる値は-127?127  //unsigned char型　保存できる値は　0-255です
unsigned char k3; // k3 = 温度センサーから読み込んだデータ、MSB  char型　保存できる値は-127?127  //unsigned char型　保存できる値は　0-255です
unsigned char k4; // k4 = 温度センサーから読み込んだデータ、LSB  但し上位4bitのみ、下位4bitはゼロ、char型　保存できる値は-127?127  //unsigned char型　保存できる値は　0-255です
unsigned char k5;
unsigned char LED;

//---------------------------------
//for EEPROM
int HADR; //EEPROM High address
int LADR; //EEPROM Low address
int ROMDATA_W; //EEPROM write data
int ROMDATA_R; //EEPROM read data

//---------------------------------
//for cplor sensor S11059-02DT
int RGB_R_MSB; //RGB
int RGB_R_LSB; //RGB
int RGB_G_MSB; //RGB
int RGB_G_LSB; //RGB
int RGB_B_MSB; //RGB
int RGB_B_LSB; //RGB
int IR_MSB; //IR
int IR_LSB; //IR
int RGB_R; //RED
int RGB_G; //GREEN
int RGB_B; //BLUE
int IR; //Infra red

//******************************************************************************

void TRIGGER() {
    PORTAbits.RA0 = 1; //for debug オシロスコープ・トリガ用　PORTA-RA0
    __delay_us(10);
    PORTAbits.RA0 = 0;
}
//-------------------------------

void I2C_Master_Init(const unsigned long c) {
    SSPCON = 0b00101000; //RC3/SCK/SCL  RC4/SDI/SDA として使用宣言
    SSPCON2 = 0;
    SSPADD = (_XTAL_FREQ / (4 * c)) - 1;
    SSPSTAT = 0b00000000; // 標準速度モードに設定する(100kHz)
}
//-------------------------------   

void I2C_Init() {
    SSPCON = 0x28; //RC3/SCK/SCL  RC4/SDI/SDA として使用宣言
    SMP = 1;
    CKE = 0;
    SSPADD = 0x13; //
}
//-------------------------------

void I2C_Master_Wait() {
    while ((SSPSTAT & 0x04) || (SSPCON2 & 0x1F));
}
//-------------------------------

void I2C_Master_Start() {
    I2C_Master_Wait();
    SEN = 1;
}
//-------------------------------

void I2C_Master_RepeatedStart() {
    I2C_Master_Wait();
    RSEN = 1;
}
//-------------------------------
//    void I2C_Master_Stop()
//    {
//      I2C_Master_Wait();
//      PEN = 1;
//    }

// ストップコンディション生成 ↑代替　maru

void I2C_Master_Stop() {

    // SSP1CON2レジスタのPENビットを1に設定すると
    // ストップコンディションが生成される
    // 発行が完了するとSSP1IFが1になるのでwhile文で待つ
    SSPIF = 0;
    SSPCON2bits.PEN = 1;
    while (SSPIF == 0) {
    }
    SSPIF = 0;

    return;
}
//-------------------------------    

//    void I2C_Master_Write(unsigned d)
//    {
//      I2C_Master_Wait();
//      SSPBUF = d;
//    }

//代替↑

void I2C_Master_Write(unsigned d)
// SSP1BUFに送信したいデータをセットすると、そのデータが送信される
// 発行が完了するとSSP1IFが1になるのでwhile文で待つ
// ACK 待ちは無い、https://tool-lab.com/make/pic-practice-40/
{
    I2C_Master_Wait(); //これが無いと全く出鱈目に成る　
    __delay_us(10); //add maru 20190125 18:15
    SSPIF = 0;
    SSPBUF = d;
    while (SSPIF == 0) {
    }
    SSPIF = 0;

    //   return;
}
//-------------------------------
// I2C ACK check

static unsigned char I2C_ackchk() {
    unsigned char i2c_data;

    if (ACKSTAT) {
        i2c_data = 0xFF;
    } else {
        i2c_data = 0x00;
    }

    return (i2c_data);
}
//-------------------------------
// I2C Recive 
//static unsigned char I2C_rcv() {
//	SSPIF = 0;
//	RCEN = 1;
//	while (RCEN) {}

//	return(SSPBUF);
//}

static unsigned char I2C_rcv() {
    SSPIF = 0;
    SSPCON2bits.RCEN = 1;
    while (SSPIF == 0) {
    }
    SSPIF = 0;

    return SSPBUF;
}
//-------------------------------
// I2C NACK send 
//static void I2C_nacksnd() {
//	ACKDT = 1;
//	ACKEN = 1;
//	while (ACKEN) {}

//	return;
//}
//-------------------------------

static void I2C_nacksnd() {
    // ACKDTにNACKをセット(負論理なので1を設定)
    SSPCON2bits.ACKDT = 1;
    // NACK信号生成
    SSPCON2bits.ACKEN = 1;
    while (SSPCON2bits.ACKEN) {
    }
    return;
}
//-------------------------------

static void I2C_acksnd() {
    // ACKDTにACKをセット
    SSPCON2bits.ACKDT = 0;
    // NACK信号生成
    SSPCON2bits.ACKEN = 1;
    while (SSPCON2bits.ACKEN) {
    }
    return;
}
//-------------------------------

void writeData(char t_data) {
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(LCD_ADD); //0x7C　スレーブアドレス
    I2C_Master_Write(0x40); //0x40  キャラクタを書くよって宣言
    I2C_Master_Write(t_data); //キャラクタの送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}
//-------------------------------

void writeCommand(char t_command) {
    I2C_Master_Start();
    I2C_Master_Write(LCD_ADD);
    I2C_Master_Write(0x00);
    I2C_Master_Write(t_command);
    I2C_Master_Stop();
    __delay_ms(10);
}
//-------------------------------

void PICinit() {
    OSCCON = 0x70; //0x70=8MHz　PIC16F886はINTOSC時最高8MHzまでしか出ない上の#define _XTAL_FREQ 8000000;と矛盾しては成らない
    ANSEL = 0b00000000;
    ANSELH = 0b00000000;
    TRISA = 0b00000000;
    TRISB = 0b00000000;
    TRISC = 0b00011000;
    PORTA = 0b00000000; //2進数で書いた場合
    PORTB = 0x00; //16進数で書いた場合
}
//******************************************************************************

void LCD_Init() { //LCDの初期化、秋月のマニュアル通り
    //TRIGGER();                //for debug オシロスコープ・トリガ用　PORTA-RA0  
    I2C_Master_Init(100000);
    __delay_ms(400);
    //TRIGGER();                //for debug オシロスコープ・トリガ用　PORTA-RA0
    writeCommand(0x38); //このプロトコルは　S 0x7C 0x00 0x38 A P と成っているから下のプロトコルも全部一個ずつ送信している
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x39);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x14);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x73);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x52);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x6C);
    __delay_ms(250);
    writeCommand(0x38);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x01);
    __delay_ms(20);
    writeCommand(0x0C);
    __delay_ms(20);
}

void LCD_Init3() {
    I2C_Master_Init(100000);
    I2C_Master_Start();
    I2C_Master_Write(0x7C);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x80);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x38);
    I2C_ackchk();
    __delay_us(30);
    I2C_Master_Write(0x80);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x39);
    I2C_ackchk();
    __delay_us(30);
    I2C_Master_Write(0x80);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x14);
    I2C_ackchk();
    __delay_us(30);
    I2C_Master_Write(0x80);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x73);
    I2C_ackchk();
    __delay_us(30);
    I2C_Master_Write(0x80);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x52);
    I2C_ackchk();
    __delay_us(30);
    I2C_Master_Write(0x80);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x6C);
    I2C_ackchk();
    __delay_ms(200);
    I2C_Master_Write(0x80);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x38);
    I2C_ackchk();
    __delay_us(30);
    I2C_Master_Write(0x80);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x0C);
    I2C_ackchk();
    __delay_us(30);
    I2C_Master_Write(0x00);
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_Write(0x01);
    I2C_nacksnd();
    I2C_Master_Stop();

}
//-------------------------------

void LCD_str2(char *c) { //LCDに配列の文字を表示
    unsigned char i, wk;
    for (i = 0; i < 5; i++) {
        wk = c[i];
        //__delay_us(30);
        if (wk == 0x00) {
            break;
        }
        writeData(wk);

    }
}

void LCD_str(char *c) { //LCDに配列の文字を表示
    unsigned char i, wk;
    for (i = 0;; i++) {
        wk = c[i];
        if (wk == 0x00) {
            break;
        }
        writeData(wk);
    }
}
//******************************************************************************    
//S5851A_ADR 温度センサー部分

void S5851A_W(char t_data) {
    I2C_Master_Init(100000);
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(S5851A_ADR); //スレーブアドレス
    I2C_Master_Write(0x01); //
    I2C_Master_Write(t_data); //キャラクタの送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}
//******************************************************************************    
//PCF8574AN Extentioned IO 部分

void PCF8574AN_W() { //PCF8574AN Extentioned IO WRITE
    I2C_Master_Init(100000);
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(PCF8574AN_ADR); //スレーブアドレス
    I2C_Master_Write(0xAA); //データ送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}

void PCF8574AN_W2(char LED) { //PCF8574AN Extentioned IO WRITE
    I2C_Master_Init(100000);
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(PCF8574AN_ADR); //スレーブアドレス
    I2C_Master_Write(LED); //データ送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}

void PCF8574AN_R() { //PCF8574AN Extentioned IO READ
    //    I2C_Master_Init(100000);              //これだと遅い
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(PCF8574AN_ADR_R); //スレーブアドレス read
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    k = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    //    I2C_rcv(k);                           //この文法では読めない
    //    PORTA = (k);                          //ここに入れるのもOK
    I2C_nacksnd(); //NACk送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);
}
//******************************************************************************
// MCP23017 16bit IO 部分
int GPA_LED;
int GPB_IN_DATA;

void MCP23017_GPA_INIT() {
    //MCP23017_GPAイニシャライズ
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x40); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x00); //レジスタ・ナンバー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x00); //全入力設定 write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void MCP23017_GPB_INIT() {
    //MCP23017_GPイニシャライズ 
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x40); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x01); //レジスタ・ナンバー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0xFF); //全出力設定 write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void MCP23017_GPA_OUT(GPA_LED) {
    //MCP23017_GPAにデータ出力させる、Lチカ 
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x40); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x14); //レジスタ・ナンバー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(GPA_LED); //LED表示 write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void MCP23017_GPB_IN() {
    //MCP23017_GPBのデータを読み込む、ディップスイッチ8bit 
    I2C_Init(); //これだと速い
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x40); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x13); //レジスタ・ナンバー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_RepeatedStart(); //SR = RepeatedStart
    I2C_Master_Write(0x41); //スレーブアドレス READ
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk();
    k2 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する = k2
    I2C_nacksnd(); //NACk送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
    __delay_ms(10);

}

//******************************************************************************
//I2C 温度センサー　SII S-5851A 部分

void s5851a_init() //温度センサー初期化
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x90); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Write(0x01); //コンフィギュレーション・レジスタ
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(0x00); //常温設定
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void s5851a_me1() //温度測定一回目のみ、二回目からはカレントリードと云う簡略化したプロトコルで良い
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x90); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Write(0x00); //ダミー
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_RepeatedStart(); //リスタート
    I2C_Master_Write(0x91); //スレーブアドレス Read
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    k3 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するMSB
    I2C_acksnd(); //ACK送信
    k4 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するLSB 但し上位4bitのみ下位4bitはゼロ
    I2C_nacksnd(); //NACK送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void s5851a_me2() //温度測定一回目のみ、二回目からはカレントリードと云う簡略化したプロトコルで良い
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0x91); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    k3 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するMSB
    I2C_acksnd(); //ACK送信
    k4 = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するLSB 但し上位4bitのみ下位4bitはゼロ
    I2C_nacksnd(); //NACK送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void hairetsu() {
    if (k4 == 0) {
        LCD_str(moji10);
    } else if (k4 == 1) {
        LCD_str(moji11);
    } else if (k4 == 2) {
        LCD_str(moji12);
    } else if (k4 == 3) {
        LCD_str(moji13);
    } else if (k4 == 4) {
        LCD_str(moji14);

    } else if (k4 == 5) {
        LCD_str(moji15);
    } else if (k4 == 6) {
        LCD_str(moji16);
    } else if (k4 == 7) {
        LCD_str(moji17);
    } else if (k4 == 8) {
        LCD_str(moji18);
    } else if (k4 == 9) {
        LCD_str(moji19);

    } else if (k4 == 0x0A) {
        LCD_str(moji20);
    } else if (k4 == 0x0B) {
        LCD_str(moji21);
    } else if (k4 == 0x0C) {
        LCD_str(moji22);
    } else if (k4 == 0x0D) {
        LCD_str(moji23);
    } else if (k4 == 0x0E) {
        LCD_str(moji24);
    } else if (k4 == 0x0F) {
        LCD_str(moji25);
    }
    return;
}
//******************************************************************************
//I2C EEPROM 24LC64 部分  

void EEPROM_W() //EEPROM 1 byte write routin　2019/01/22
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0xA0); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Write(HADR); //EEPROM High address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(LADR); //EEPROM Low address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    I2C_Master_Write(ROMDATA_W); //EEPROM Low address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

void EEPROM_R() //温度測定一回目のみ、二回目からはカレントリードと云う簡略化したプロトコルで良い
{
    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション
    I2C_Master_Write(0xA0); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(HADR); //EEPROM High address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする
    I2C_Master_Write(LADR); //EEPROM Low address
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk();
    I2C_Master_RepeatedStart(); //リスタート
    I2C_Master_Write(0xA1); //スレーブアドレス Read
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする 
    ROMDATA_R = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信するMSB
    I2C_nacksnd(); //NACK送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

//******************************************************************************
//I2C color srnsor S11059-02DT 部分

void COLOR_S() //I2C color srnsor S11059-02DT読み出し、イニシャライズは無い
{
    //TRIGGER();

    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション

    I2C_Master_Write(0x54); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x00); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x89); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_RepeatedStart(); //リスタート

    I2C_Master_Write(0x54); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x00); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x09); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    __delay_ms(10);
    //TRIGGER();

    I2C_Master_Start(); //スタート・コンディション

    I2C_Master_Write(0x54); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_Write(0x03); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    I2C_Master_RepeatedStart(); //リスタート

    I2C_Master_Write(0x55); //スレーブアドレス write
    I2C_Master_Wait();
    I2C_ackchk(); //ACKチェック、無くても普通に動く、スレーブアドレス違ってもスルーする

    RGB_R_MSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_R_LSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_G_MSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_G_LSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_B_MSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    RGB_B_LSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    IR_MSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する
    I2C_acksnd(); //マスターから送信するack

    IR_LSB = I2C_rcv(); //スレーブアドレス側からのデータを受信する

    I2C_nacksnd(); //NACK送信
    I2C_Master_Stop(); //ストップ・コンディション
}

//******************************************************************************
//新しいLCD制御 部分　2019/02/07(木)

//---------------------------------------------------------
// LCD表示制御コマンド
//---------------------------------------------------------
void LCD_init(void); //LCDの初期設定
void LCD_Init2(); //maru
void LCD_Clear(int); //LCDクリア（0=全面、1=1行目、2=2行目）
void LCD_puts(const char *p); //LCDへ連続文字表示
void LCD_Locate(unsigned char, unsigned char); //文字表示位置の設定
void LCD_CW(unsigned char); //ＬＣＤコマンド１バイト書き込み
void LCD_DW(unsigned char); //ＬＣＤデータ１バイト書き込み

char str[5]; //16進文字変換結果代入


//---------------------------------------------------------
// Clear LCD Screen (ACM1602)
// 引数＝０　全面
// 引数＝１　１行目のみ
// 引数＝２　２行目のみ
// 画面をクリア。カーソルはホームポジションに。
//---------------------------------------------------------

void LCD_Clear(int para) { // 0=全クリア　1=1行目に空白書き込み　2=2行目に空白書き込み
    if (para == 0) {
        LCD_CW(0x01); //LCDクリアリセット
        return;
    }
    if (para == 1) {
        LCD_Locate(0, (para - 1));
        LCD_puts("                "); //(0,0)1行目に空白書き込み
        return;
    }
    if (para == 2) {
        LCD_Locate(0, (para - 1));
        LCD_puts("                "); //(0,1)2行目に空白書き込み
        return;
    }
}


//-----------------------------------------------
//  ＬＣＤ文字表示（連続）
//  現在のカーソル位置から連続して文字を書き込む
//  １行目、２行目の終端を越えた文字は無視される
//------------------------------------------------

void LCD_puts(const char *p) {
    while (*p != '\0') {
        LCD_DW(*p); // DW = Data Write でここではキャラクタを指す
        p++;
    }
}

//-----------------------------------------
//  LCD Cursor Control (x, y))
//-----------------------------------------

void LCD_Locate(unsigned char x, unsigned char y) {
    //(x,y)の意味、x = 横方向 0--F  y = 縦方向　0 = 1行目　1 = 2行目
    unsigned char pos;
    pos = 0x40 * y + x;
    pos = pos + 0x80;
    LCD_CW(pos);
}

//---------------------------------------------
// LCD コマンド１バイト書き込み
//---------------------------------------------

void LCD_CW(unsigned char lcd_cmd) {
    I2C_Master_Start();
    I2C_Master_Write(0x7C);
    I2C_Master_Write(0x00); //これからCommand書くよが 0x00 、このCommandは位置、クリア、ブリンク、カーソル、コントラストなど
    I2C_Master_Write(lcd_cmd);
    I2C_Master_Stop();
    __delay_ms(5);
}

//---------------------------------------------
// LCD データ１バイト書き込み、キャラクタ = データ
//---------------------------------------------

void LCD_DW(unsigned char lcd_dat) {
    I2C_Master_Start();
    I2C_Master_Write(0x7C);
    I2C_Master_Write(0x40); //これからData書くよ = 0x40、このDataはキャラクタです
    I2C_Master_Write(lcd_dat);
    I2C_Master_Stop();
    __delay_ms(5);

}

//******************************************************************************

int main(void) {
    PICinit(); //PICを初期化
    //-----------
    //I2C_Init(); //これだと速い
    //-----------
    //LCD_Init(); //LCD初期化
    LCD_Init3();
    __delay_ms(2);
    //-----------
    LCD_Clear(0); //画面をクリア
    __delay_ms(10);
    LCD_Locate(0, 0); //ホームへカーソル移動
    __delay_ms(2); // LCD側の処理待ち、LCDは全く読み込めないので見込み時間

    //初期画面
    LCD_Locate(0, 0); //ホームへカーソル移動、1行目左端
    LCD_puts("S11059-02DT_v001");
    LCD_Locate(0, 1); //2行目　左端へ移動
    LCD_puts("PIC16F886 I2C");
    __delay_ms(3000);
    LCD_Clear(0); //画面をクリア
    //-------------------------------
    while (1) //Loop
    {

        COLOR_S(); //I2C color srnsor S11059-02DT読み出し
        //-------------------------------
        RGB_R_MSB = RGB_R_MSB << 8; //shift 8bit to left
        RGB_R = RGB_R_MSB | RGB_R_LSB; // make 2 byte

        RGB_G_MSB = RGB_G_MSB << 8; //shift 8bit to left
        RGB_G = RGB_G_MSB | RGB_G_LSB; // make 2 byte

        RGB_B_MSB = RGB_B_MSB << 8; //shift 8bit to left
        RGB_B = RGB_B_MSB | RGB_B_LSB; // make 2 byte

        IR_MSB = IR_MSB << 8; //shift 8bit to left
        IR = IR_MSB | IR_LSB; // make 2 byte

        LCD_Locate(0, 0); //ホームへカーソル移動、1行目左端
        LCD_puts("R=     ");
        LCD_Locate(2, 0);
        itoa(str, RGB_R, 10); //toa() 関数は整数 n を文字ストリングに変換します。 
        //このストリングは、渡されたバッファーに置かれます。
        //このバッファーは、出力を 入れられるだけの十分な大きさが必要です。 
        //基数値は、OCTAL、DECIMAL、または HEX が可能です。
        LCD_puts(str);

        LCD_Locate(9, 0); //1行目　9個目へ移動
        LCD_puts("G=     ");
        LCD_Locate(11, 0);
        itoa(str, RGB_G, 10);
        LCD_puts(str);

        LCD_Locate(0, 1); //2行目　左端へ移動
        LCD_puts("B=     ");
        LCD_Locate(2, 1);
        itoa(str, RGB_G, 10);
        LCD_puts(str);

        LCD_Locate(8, 1);
        ; //2行目、9個目へ移動
        LCD_puts("IR=     ");
        LCD_Locate(11, 1);
        itoa(str, IR, 10);
        LCD_puts(str);

        //------------------------------- 
        __delay_ms(333);

    }
    return 0; //Loop
    //-------------------------------
}